Robert Morris étudie le génie civil à l'Université du Kansas et l'art au Kansas City Art Institute et à la California School of Fine Arts à San Francisco. Il étudie par la suite la philosophie au Reed College en Oregon et l'histoire de l'art au Hunter College à New York en 1962-1963. Il touche à l'improvisation théâtrale et au cinéma. Du côté de la danse moderne, son exploration des effets de la gravité sur le corps humain influencera sa sculpture. En 1966, Morris commence à écrire pour le magazine Artforum qui publiera ses deux articles importants sur la sculpture contemporaine, soit « Notes on Sculpture » et « Anti-form ».